Enrique Herrero García nació en Madrid el día 18 de mayo de 1936. Hijo de +Julián y de +Teodora. Fue bautizado el día 2 de junio de 1936 en la Parroquia de san Ramón y confirmado el día 16 de junio de 1946.
Entró en la Orden con veinte años mientras cursaba estudios de ingeniería. El 15 de octubre de 1957 recibió el hábito franciscano y comenzó el Noviciado en el Santuario de Ntra. Sra. de Cura. Emitió su Profesión temporal el día 16 de octubre de 1958. Hizo su Profesión Solemne en Cura el 3 de octubre de 1962 y recibió las Órdenes menores en Roma entre el 30 de octubre y el 17 de diciembre de 1960. En Palma, el día 22 de marzo de 1962, recibió el Subdiaconado y el 23 de enero de 1963 el Diaconado. Recibió el Orden sacerdotal de manos del Obispo Mons. Jesús Enciso el 30 de abril de 1963.
Cursó los estudios de Humanidades en Madrid y recibió el título de Bachillerato superior en 1952; realizó los dos primeros cursos de Teología en Roma, donde recibe el Bachiller de Teología en 1961. Y el 3º y 4º en la Universidad de Comillas, donde obtiene el título de Licenciado en Teología en 1972, el Diploma en Espiritualidad y la Licencia en Filosofía y Letras (especialidad en Ciencias de la Educación) en 1983. En 1963 es destinado al Colegio Raimundo Lulio de Madrid durante cuatro años, pasados los cuales, es pasó al Santuario de Ntra. Sra. de Vico, Logroño. En 1970 y hasta el 1973 es nombrado Director de la Residencia de estudiantes de Madrid y del 1971 al 75 también es nombrado Párroco de la Parroquia del Santo Niño de Cebú. En 1975 pasó al servicio de la Diócesis de Madrid-Alcalá, siguiendo vinculado a la Provincia, y le fue confiada la Parroquia de San Ramón Nonato en Robledo, que comprendía 8 pueblos. En 1977 pasó a la Parroquia de Navalagamella (Madrid). En 1978, después de esta experiencia, fue nombrado Ministro Local de la Fraternidad de Quintanar de la Orden, Toledo. En 1984, fue nombrado Director del Colegio de Quintanar y, tres años después, en 1987, fue nombrado Ministro local y Párroco de la Parroquia de la Piedad, Madrid.
En 1997 fue destinado a la Fraternidad del Santo Niño de Cebú como Párroco y ecónomo de la Fraternidad. Y en 2001 fue destinado a la Fraternidad de San Francisco, Madrid, como Párroco de Ntra. Sra. de la Piedad. Durante los años 2004-2005 estuvo destinado al Convento de los SS. Cosme y Damián de Roma como Vice-Rector de la Basílica y administrador de la Parroquia. En 2005 fue nombrado responsable de la casa-hospedería y Vicario Parroquial de la Parroquia de San Francisco de Asís de Madrid, de la que en 2009 también fue nombrado Ecónomo. Ese mismo año le es encomendado el servicio de Asistente nacional de la OFS dónde fue muy querido y apreciado por nuestros hermanos terciarios. Durante varios años también fue Asistente de las Franciscanas TOR de la federación de la Inmaculada Concepción. Una de las tareas más destacables de Fr. Enrique fue la de animar a la juventud en el movimiento Scout Baden Powel, estando en los orígenes de tres de ellos: San Diego y el Santo Niño de Cebú (Madrid) y del convento de Quintanar (Toledo).
En 2021, tras pasar por la experiencia traumática del COVID pasó a la Enfermería Provincial de la Porciúncula. Tras el Capítulo Provincial -de ese año- fue destinado en la fraternidad de San Francisco y Santa Isabel de Palma de Gandía donde se le diagnosticó Alzheimer. A partir del mes de noviembre de 2024, tras ser ingresado en el Hospital de Gandía, se fue deteriorando progresivamente hasta que el 14 de febrero de 2025, a las 14h, debido a un paro cardíaco, recibió la visita de la hermana muerte. El lunes 17 de febrero a las 11h tuvo lugar la misa funeral en la capilla del convento y posteriormente su entierro en el cementerio de Palma de Gandía.